TaskComponent
継続的に実行する処理を行うノードコンポーネントです。
時間経過の待機やトゥイーン処理、非同期処理の完了待ちなどに利用します。
ノードに設定した際の動作
Task
アクティブになった際に実行開始し、TaskComponentが実行完了した際に接続先ポートに遷移します。
追加のプロパティ
| プロパティ名 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
| Result | OutputDataPort<bool> |
実行結果をbool型で出力します。 |
State
アクティブになった際に実行開始し、TaskComponentが実行完了した際に結果をシグナルとして出力します。
追加のプロパティ
| プロパティ名 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
| Completed | OutputSignalPort |
実行結果をシグナルとして出力します。 |
BehaviorTree
メイン
アクティブになった際に実行開始し、TaskComponentが実行完了した際に親ノードに結果を返します。
Services
アクティブになった際に実行開始します。
追加のプロパティ
| プロパティ名 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
| Repeat | InputField<bool> |
実行完了後に繰り返すかどうかを設定します。 |
| Status | OutputDataPort<TaskStatus> |
実行状態を出力します。 |
Signal Evaluation
入力シグナルの判定結果がtrueの場合にアクティブになり、TaskComponentが実行完了した際に結果を出力シグナルに反映させます。
Event
アクティブになった際に実行開始し、TaskComponentが実行完了した際に接続先ノードを実行します。
追加のプロパティ
| プロパティ名 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
| Repeat | InputField<bool> |
実行完了後に繰り返すかどうかを設定します。 |
Service
アクティブになった際に実行開始します。
追加のプロパティ
| プロパティ名 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
| Repeat | InputField<bool> |
実行完了後に繰り返すかどうかを設定します。 |
| Status | OutputDataPort<TaskStatus> |
実行状態を出力します。 |
スクリプト生成
スクリプトの生成機能により以下のメンバーアクセスのスクリプトにはTaskComponentが使用されます。
- フィールドの値のトゥイーン
- プロパティの値のトゥイーン
- await可能なメソッドの呼び出し
詳細はスクリプト生成を参照してください。