CompositeComponent
BehaviorTreeの子ノードの実行を制御するコンポーネントです。
TaskComponentを拡張して実装しているため、ビヘイビアツリー以外のノードでも使用できます。
CompositeComponentの種類
- Behavior Tree Execute
１つの子ノードを実行し、子ノードの結果を自身の実行結果として返します。 - Selector
子ノードを上から順番に実行します。いずれかの子ノードが成功を返した時点で実行終了します。 - Sequence
子ノードを上から順番に実行します。いずれかの子ノードが失敗を返した時点で実行終了します。 - Parallel Selector
同時に子ノードを実行します。いずれかの子ノードが成功を返した時点で実行終了します。 - Parallel Sequence
同時に子ノードを実行します。いずれかの子ノードが失敗を返した時点で実行終了します。
ノードに設定した際の動作
Task
アクティブになった際に実行開始し、TaskComponentが実行完了した際に接続先ポートに遷移します。
追加のプロパティ
| プロパティ名 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
| Result | OutputDataPort<bool> |
実行結果をbool型で出力します。 |
State
アクティブになった際に実行開始し、TaskComponentが実行完了した際にシグナルを出力します。
追加のプロパティ
| プロパティ名 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
| Completed | OutputSignalPort |
実行結果をシグナルとして出力します。 |
BehaviorTree
アクティブになった際に実行開始し、実行完了した際に親ノードに結果を返します。
Signal Evaluation
入力シグナルの判定結果がtrueの場合にアクティブになり、子実行完了した際に結果を出力シグナルに反映させます。